#include "libraries/robocup/funciones.h"


int main(int argc,char *argv[])
{ 
    Jugador defensa(argc,argv);
    posicionInicial(defensa);
    defensa.esperarInicio();
    while(true)
    {
        if(zonaJugador(defensa))
        {
            defensa.seguirPelota(balonZonaJugador(defensa,posicionPelota(defensa)));
            if (!defensa.golpear(50,defensa.datos.Seeinst["flag c"].getDir()))
                defensa.seguirPelota(balonZonaJugador(defensa,posicionPelota(defensa)));
        }
        else
            volverZonaJugador(defensa);
    }
    return 0;
}



/*
    while(true)
    {

        defensa.seguirPelota ();

        if ((0< defensa.datos.Seeinst["line r"].getDist()) && (defensa.datos.Seeinst["line r"].getDist()<5) && (i==0))
        {
            defensa.mover(0);
            usleep(15000);
            defensa.girar (180);
            usleep(15000);
            defensa.mover(100);
            i=1;
        }
        if ((0<defensa.datos.Seeinst["line l"].getDist()) && (defensa.datos.Seeinst["line l"].getDist()<5) && (i==1))
        {
            defensa.mover(0);
            usleep(15000);
            defensa.girar (180);
            usleep(15000);
            defensa.mover(100);
            i=0;
        }
        cout<<defensa.datos.Seeinst["ball"].getDist()<<"--"<<defensa.datos.Seeinst["ball"].getDir()<<endl;
    }
*/
